新聞動(dòng)態(tài)
焊接滾輪架在進(jìn)行操作時(shí)自適應(yīng)控制具有修正自身特性參數(shù)，這樣可以適應(yīng)被控對(duì)象和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性變化的能力。在自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們采用的算法是“參數(shù)追蹤算法”。即計(jì)算機(jī)對(duì)送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)追蹤和預(yù)設(shè)動(dòng)做閥值，這些參數(shù)在控制過(guò)程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說(shuō)，是先讓計(jì)算機(jī)記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動(dòng)量。
這樣以來(lái)問(wèn)題簡(jiǎn)單了，只要做到對(duì)竄動(dòng)量進(jìn)行控制而對(duì)端面誤差不予理睬即可。順著這一思路，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調(diào)節(jié)，可以做到焊件在其軸向上的“零竄動(dòng)”。自適應(yīng)過(guò)程的時(shí)間長(zhǎng)短視焊件端面誤差而定，對(duì)于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動(dòng)量限制在±2mm以內(nèi)，大約經(jīng)過(guò)0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動(dòng)”。
對(duì)于一個(gè)焊件，尤其對(duì)于一個(gè)大型焊件來(lái)說(shuō)，要想確切地知道其檢測(cè)端面相對(duì)于其軸心線地垂直度和不平度是比較困難地。硬性規(guī)定其端面加工誤差不超過(guò)某值有時(shí)是不太現(xiàn)實(shí)地。在這種條件下，如何做到對(duì)不同的焊件都能達(dá)到防竄目的，甚至是零竄動(dòng)，是關(guān)鍵之所在。
焊接滾輪架對(duì)于像防竄滾輪架這類控制系統(tǒng)來(lái)講，在影響焊件軸向竄動(dòng)的不確定因素很多的情況下，可以借助于模糊控制這種手段來(lái)達(dá)到控制目的。模糊控制是利用計(jì)算機(jī)模擬人的思維方式，按照人的操作規(guī)則進(jìn)行控制，也是利用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)人的控制經(jīng)驗(yàn)。
模糊數(shù)學(xué)可以用來(lái)描述過(guò)程變量和控制作用量這類模糊概念及它們之間的關(guān)系，再根據(jù)這些模糊關(guān)系及每一時(shí)刻過(guò)程變量的檢測(cè)值用模糊邏輯推理的方法得出該時(shí)刻的控制量。模糊化和控制是辨證的關(guān)系，計(jì)算機(jī)仿照人的思維進(jìn)行模糊控制，而人的大腦重的控制經(jīng)驗(yàn)是由模糊條件語(yǔ)句構(gòu)成的模糊控制規(guī)則。因此，需要把輸入信號(hào)由量轉(zhuǎn)化為模糊量。
模糊化首先把輸入信號(hào)的采樣值轉(zhuǎn)化到相應(yīng)論域上的一個(gè)點(diǎn)(量程變換)，然后再把它轉(zhuǎn)化為該論域上的一個(gè)模糊子集。與模糊化相反，解模糊化過(guò)程是將推理過(guò)程中得到的模糊控制作用轉(zhuǎn)化為控制量。