新聞動態(tài)
1.防竄機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)
焊件在滾輪架上的軸向竄動，其焊件自身是在作螺旋運動，如能采納措施，把焊接滾輪架焊件的左旋及時地改為右旋或?qū)⒂倚臑樽笮?，直至焊件不再作螺旋運動停止。
目前，已有三種執(zhí)行機(jī)構(gòu)可完成此使命:
(1)頂升式執(zhí)行機(jī)構(gòu)
從動滾輪架地一側(cè)滾輪能夠做升降運動，使焊件軸線發(fā)生偏移，一起也使焊件自重發(fā)生地軸向重量發(fā)生改變。這種調(diào)理方法其長處是調(diào)理靈敏度較高，缺點是制作成本高，體積大。
(2)偏移式執(zhí)行機(jī)構(gòu)
從動滾輪架的兩邊滾輪沿其筆直中心線可做同向偏移，以此改變滾輪與焊件的軸向沖突分力。這種調(diào)理方法其長處是靈敏度高，但較大的缺點是對滾輪的磨損太大。
(3)平移式執(zhí)行機(jī)構(gòu)
從動滾輪架的兩邊滾輪能夠一起筆直于焊件軸心線做水平移動，然后到達(dá)調(diào)理焊件軸心線以及調(diào)理滾輪軸線夾角的意圖。這種調(diào)理方法其長處是穩(wěn)定性好，制作成本低，結(jié)構(gòu)簡單，不占用額定的安裝空間。
2.主動輪轉(zhuǎn)速操控
要做到使焊件無級調(diào)速的平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，一般選用兩種驅(qū)動方法:直流調(diào)速和溝通變頻調(diào)速。因為直流調(diào)速存在著故障率高且成本也高的缺點，因而挑選了溝通變頻調(diào)速。跟著電子技術(shù)的發(fā)展，溝通變頻調(diào)速現(xiàn)已完全能夠滿意各種噸位焊接滾輪架的需求。
為使焊接滾輪架的滾輪間距調(diào)理方便牢靠，組合便當(dāng)，主張選用主動輪獨自驅(qū)動的設(shè)計方案，即每個主動輪獨自使用一臺電動機(jī)和減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動。但是，這兒要注意解決好各主動輪的同步問題，在選用電動機(jī)和減速機(jī)結(jié)構(gòu)上要盡量選用特性一致且通過實測的運用。在驅(qū)動方法上主張運用一套驅(qū)動源，各個主動輪電動機(jī)并聯(lián)的方法。
3.焊件軸向竄動的檢測
焊件軸向竄動的檢測意圖是要檢測出焊件在軸線方向上的竄動位移，從原理上說，能夠采納在焊件筒壁旁邊面檢測方法和在焊件端面檢測方法。筒壁旁邊面檢測方法能夠不受焊件端面差錯的影響，但這種檢測方法因為要去除筒壁的筆直旋轉(zhuǎn)重量，再加上打滑、筒體表面粗糙、污物的影響，因而要制作出牢靠的傳感器來是不容易的。在焊件端面檢測方法是目前貫用的檢測方法，這種檢測但凡不可避免地受到焊接焊件端面與其軸心線筆直方向上高低不平的影響，因而要求對焊件的受測端面進(jìn)行加工。但對大型焊件來講，這種加工要求的精度越高，其困難和費用也越大。能否下降對端面加工的要求，顯得重要起來。比如，工藝要求焊件的軸向竄動量不大于±2mm，可是焊件的受測端面不平度卻大于±2mm，在這種條件下能否做到避免焊件的軸向竄動是衡量防竄滾輪架是否實用的重要指標(biāo)之一。
4.含糊操控
關(guān)于一個焊件，特別關(guān)于一個大型焊件來說，要想切當(dāng)?shù)刂榔錂z測端面相關(guān)于其軸心線地筆直度和不平度是比較困難地。硬性規(guī)定其端面加工差錯不超越某值有時是不太現(xiàn)實地。在這種條件下，如何做到對不同的焊件都能到達(dá)防竄意圖，乃至是零竄動，是要害之所在。
關(guān)于像防竄滾輪架這類操控系統(tǒng)來講，在影響焊件軸向竄動的不確定因素很多的情況下，能夠借助于含糊操控這種手法來到達(dá)操控意圖。含糊操控便是使用計算機(jī)模擬人的思維方法，按照人的操作規(guī)矩進(jìn)行操控，也便是使用計算機(jī)來完成人的操控經(jīng)歷。含糊數(shù)學(xué)能夠用來描繪進(jìn)程變量和操控作用量這類含糊概念及它們之間的聯(lián)系，再依據(jù)這些含糊聯(lián)系及每一時間進(jìn)程變量的檢測值用含糊邏輯推理的方法得出該時間的操控量。含糊化和準(zhǔn)確操控是辨證的聯(lián)系，計算機(jī)仿照人的思維進(jìn)行含糊操控，而人的大腦重的操控經(jīng)歷是由含糊條件句子構(gòu)成的含糊操控規(guī)矩。因而，需要把輸入信號由準(zhǔn)確量轉(zhuǎn)化為含糊量。含糊化首先把輸入信號的采樣值轉(zhuǎn)化到相應(yīng)論域上的一個點(量程變換)，然后再把它轉(zhuǎn)化為該論域上的一個含糊子集。與含糊化相反，解含糊化進(jìn)程便是將推理進(jìn)程中得到的含糊操控作用轉(zhuǎn)化為準(zhǔn)確的操控量。
不過，關(guān)于受控焊件的檢測端面差錯大于防竄精度的操控系統(tǒng)來說，要完成焊件的防竄意圖，僅用含糊操控論的方法來解決問題顯然是不夠的。因為焊件的端面差錯現(xiàn)已大于防竄精度的要求，由傳感器送來的偏移量究竟是因為焊件端面的差錯造成的，還是因為焊件的軸向竄動引起的，計算機(jī)僅從送來的信號上是無法區(qū)別的，況且不同焊件的差錯尺度和形狀都是不一樣的。黃色1.jpg
5.自適應(yīng)操控
自適應(yīng)操控具有修正自身特性參數(shù)以適應(yīng)被控對象和擾動的動態(tài)特性改變的才能。在自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們選用的算法是"參數(shù)追尋算法"。即計算機(jī)對送來的信號進(jìn)行自動追尋和預(yù)設(shè)動做閥值，這些參數(shù)在操控進(jìn)程中都不是固定不變的。通俗一點說，便是先讓計算機(jī)記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動量。這樣以來問題簡單了，只需做到對竄動量進(jìn)行操控而對端面差錯不予理睬即可。順著這一思路，通過一段時間的調(diào)理，能夠做到焊件在其軸向上的"零竄動"。自適應(yīng)進(jìn)程的時間長短視焊件端面差錯而定，關(guān)于端面差錯在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動量限制在±2mm以內(nèi)，大約通過0.5h后即可做到使焊件保持"零竄動"